5月15日上午，2018年度上海市科学技术奖励大会在上海展览中心友谊会堂召开，隆重表彰为上海科技创新事业和经济社会发展做出突出贡献的科技工作者。

      我院敬忠良教授团队负责的《空间变结构蛇形臂及精细操控系统关键技术》获得上海市科技进步奖一等奖。该成果对我国空间柔性操控与在轨服务技术的研究和发展具有重大推动作用，也实现了学院省部级科技一等奖的首次突破。

空间变结构蛇形臂及精细操控系统关键技术项目简介

      本项目紧密结合国家在轨服务重大战略需求，在国家863计划重点项目和国家自然科学基金项目的持续支持下，经过近十年研究，攻克了空间蛇形臂可变结构机构、高精度柔性精细操控、多模跟踪定位与识别、赋形末端仿生操作四大技术难题，取得一系列原创性成果：

1、提出空间变结构蛇形臂系统设计、分析与集成方法，建立了对称与非对称柔性机构的正/逆向运动学模型，实现了任意蛇形机动。

2、提出协同运动规划与高精度视觉伺服控制方法，实现了非合作目标多障碍物规避和高精度运动控制。

3、突破多节点、变尺度、多模实时跟踪定位与精准识别技术，实现了空间抖动面阵三维激光测量补偿和高精度跟踪定位。

4、突破空间变结构蛇形臂赋形末端仿生操作技术，提高了末端精细操控的自适应能力。

      基于上述核心关键技术，研制了原型样机和微重力模拟试验床，实现了空间受限非合作目标的超近距离详察、捕获、模块更换等柔性精细操作。本项目具有完全自主知识产权，整体技术属国内首创，达到了国际先进水平，其中空间变结构蛇形臂技术达到国际领先水平；作为“国家‘十二五’科技创新成就展”成果展出；技术成果已在国家863计划试验任务、高分专项等重大项目和型号中获得成功应用，取得了显著的社会和经济效益；授权国家发明专利22项、公开发明专利3项，实用新型专利和软件著作权各2项；出版专著1部，发表SCI论文38篇、EI论文19篇；培养博士后5名、博士13名、硕士32名，建立了一支具有创新能力的研发队伍，入选国家863计划“十二五”科技攻关优秀创新团队。该成果在深空探测、在轨维护、无人操控等具有广阔的应用前景。